Jsou-li dány dva shodné útvaru v rovině, pak vždy existuje rotace nebo translace, která převádí jeden útvar v druhý.[br]Střed rotace sestrojíme jako průsečík os souměrnosti odpovídajích si bodů.[br]Pro dvě nekonečně blízké polohy přejdou osy souměrnosti v normály trajektoríí a střed rotace v tom okamžiku nazýváme okamžitý střed otáčení.