Roteren rond een punt P met hoek [math]\alpha[/math] is een samenstelling van drie standaardtransformaties:[br][list][*]verschuiving van P naar O : T[sub]PO[/sub][/*][*]rotatie rond O met hoek [math]\alpha[/math] : R[/*][*]verschuiving van O naar P : T[sub]OP[/sub][/*][/list]Je kan het punt P verplaatsen en de hoek [math]\alpha[/math] wijzigen