[url=https://www.jstage.jst.go.jp/article/jacc/59/0/59_316/_pdf/-char/ja]蛇型ロボットの作り方[br][/url][url=https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/26/7/26_7_801/_pdf/-char/ja]蛇ロボット[/url][br][br]サーペノイド曲線とは[br]「[b]曲線に沿った曲率の変化率が正弦波のように変化する曲線[/b]」[br]直接式を求めることができなかったので、一点ずつプロットした。[br]変化率がｓｉｎなので積分すると変位角が求まる。（ｃｏｓ）[br]そこからχとｙの変位がわかるので加算してそれぞれの座標を求める。（ｘはｓｉｎ、ｙはｃｏｓ）[br]とてもややこしいので表を用いて計算した。[br][br]発端[br]正弦波の動きを見ていたら、ふと蛇の動きと結びつき、「蛇はどうやって進むんだろうか」という問いが出てきた。いろいろ調べていたら、次の動画にたどりついた。[br]どうやらうねるだけで前に進むしくみらしい。（サイナス・リフティング）[br]これらのロボットもうねっているだけで、前に進む動力はない。