1. Las tres coordenadas con las que se puede acotar el mecanismo son independientes, así como las tres velocidades generalizadas (tres grados de libertad).[br]2. Tras la imposición de la condición de contacto entre disco y suelo, dos de las coordenadas generalizadas serán independientes, pero la altura vendrá impuesta por la condición de contacto. Asimismo, dos velocidades generalizadas serán independientes (dos grados de libertad).[br]3. Imponiendo las condiciones de contacto y rodadura ahora habrá una única velocidad generalizada que será independiente. El mecanismo tendrá pues una velocidad generalizada independiente (un grado de libertad).