La composición de velocidades se expresa de la siguiente manera:
V(P)_{ABS}=V(Q)_{ABS}+\Omega(REL)_{ABS} x QP + V(P)_{REL}
Cada término de la composición de velocidades se puede observar moviendo uno de los puntos.
Moviendo solo el origen de la referencia V(P)_{ABS}=V(Q)_{ABS}
Haciendo girar solo la referencia V(P)_{ABS}=\Omega(REL) x QP
Moviendo solo el propio punto V(P)_{ABS}=V(P)_{REL}
