Eine Rotation eines Punkt P um einen beliebigen Drehpunkt D kann durch
Verknüpfung elementarer Abbildungen beschrieben werden.
1.Verschiebung P' = P - OD
2. Drehung P'' = DM P'
3. Zurück schieben P''' = P'' + OD
OD ist der Ortsvektor zum Drehpunkt
DM ist die Drehmatrix (mit Drehwinkel [math]\alpha[/math])
